Die Geschichte des Bistums Mbala-Mpika ist eng mit der Ankunft der ersten Missionare im Norden Zambias verbunden. Am 5. Mai 1891 wurden drei Weiße Väter, die in Nyassaland, dem heutigen Malawi, eine Mission aufbauen wollten von ihren Oberen zurückgerufen. Auf der Reise zum Tanganika See kamen sie nach einem einmonatigen Fußmarsch in Mwene Mambwe an. Einer der Patres wurde schwer krank und sie schlugen ihr Lager auf, um die Regenzeit abzuwarten.

Aus der Rast wurden vier Jahre, dann zogen sie sogar noch tiefer ins Bemba Land, der Nordprovinz des heutigen Sambia, um zu missionieren. Am 31 Mai 1885 traf Pater Josef Dupont ein, zwei Jahre später wurde er Bischof. Er ist auch der Gründer von Kayambi, der ersten Missionsstation. Bischof Dupont bekam sehr schnell den Spitznamen Moto-Moto (LINK), der Feurige. Um ihn ranken sich Legenden.

1913 wurde das Pro-Vikariat Nyassa (Sambia-Malawi) aufgeteilt. Der südliche Teil wurde das Vikariat Nyassa und der nördliche Teil wurde Bangweolo genannt. Aus diesem riesigen Vikariat wurde 1933 das Vikariat Luangwa als "missio sui juris" abgetrennt. Es war der Vorläufer der heutigen Diözese Mpika. Nach einigen Abtrennung und Grenzregelungen zwischen 1937 und 1938 bekam das Vikariat Luangwa seine heutige Gestalt. Bischof Horst, ein deutscher Weißer Vater, wurde erster Apostolischer Vikar und machte Ilondola Mission zu seinem Hauptquartier.

Mitte der fünfziger Jahre verlegte Bischof van den Biessen die Verwaltung des Bistums nach Abercorn, dem heutigen Mbala. 1958 wurde das Vikariat zur Diözese ernannt unter dem apostolischen Administrator Pater Adolf Fürstenberg (WV).

Fürstenberg wurde am 29. Juni 1959 zum Bischof geweiht und leitete die Diözese Mbala bis zu seinem Rücktritt am 21. Juli 1987. Sein Nachfolger wurde Bischof Telesphore-George Mpundu, der erste sambische Bischof des Bistums.

Bischof Mpundu, der aus der Erzdiözese Kasama stammt, verlegte den Sitz der Diözese nach Mpika, dem geographischen Mittelpunkt der ca. 650 km langen Diözese. Am 1. Mai 1995 wurde der Grundstein für die neuen Anlagen gelegt. Bischofshaus und Ordinariat, ein Schwesternkonvent, ein Pfarrhaus, Küche und 15 Angestelltenwohnhäuser. 1998 fing der Bau der neuen Kathedrale an, die dem Heiligen Joseph, dem Patron des Bistums, geweiht ist. Am 27. August 1999 wurde die fertige Kirche an den Bischof übergeben.

Die nördlichen Pfarreien Mbala, Mpulungu, Mambwe und Kayambi wurden an die Erzdiözese Kasama abgetreten, in deren Regierungsbezirk sie gehören. Diese Neuregelung der Bistumsgrenzen war schon lange geplant und mit Rom verhandelt worden. Unsere Diözese wurde umbenannt in "The Diocese of Mpika" nach dem Ort des Bischofssitzes.

Das Bistum hat nun 13 Pfarreien, im folgenden geordnet nach den Jahren der Entstehung:

Chilonga (1899), Ilondola und Chalabesa (1934), Mulanga (1939), Katibunga und Mulilansolo (1948), Serenje (1953), Kopa (1961), Lwitikila (1962), Isoka (1963), Chinsali (1966), Mpika (1970) und Ichengelo in Tazara bei Mpika (1994).